AUBO i5实体机械臂在Ubuntu20.04 Noetic下的配置步骤及环境说明泰安免费网站推广

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前言

本文依据遨博官方所提供的配置文件内容，此内容为遨博协作机器人 ROS 开发中的 ROS 环境搭建与测试。若想获取更多官方资料，可查看微信小程序—AUBO 机器人服务。

（1）在终端输入相应指令来完成依赖安装。

（2）、rviz等依赖安装，终端输入如下指令。

<pre><code class="prism language-c">sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros ros-noetic-gazebo-plugins ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-position-controllers ros-noetic-joint-trajectory-controller sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-noetic-moveit-simple-controller-manager sudo apt-get install ros-noetic-rviz-visual-tools sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools </code></pre>

（3）修改系统软链接，在终端中输入如下指令。

<pre><code class="prism language-c">sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/include/Eigen sudo ln -sf /usr/include/eigen3/unsupported/ /usr/include/unsupported </code></pre>

（4）安装，在终端中输入如下指令。

<pre><code class="prism language-c">wget http:archive.ubuntu.com 这个地址下的 ubuntu 系统中，在 pool/main/p/protobuf 目录下有 libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb 文件。 sudo dpkg -i libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb </code></pre>

新建一个名为的工作空间，然后在其 src 目录下下载官方最新的 AUBO ROS 版本源码，接着执行如下命令：下载并编译 AUBO ROS 。

<pre><code class="prism language-c">mkdir -p ~/aubo_ws/src cd ~/aubo_ws/src/ git clone https:github.com/AuboRobot/aubo_robot.git 处于 Noetic 分支 </code></pre>

此处注意N大写

第三行代码的作用是把相关文件从别处下载到 src 中，这一操作可以不自行进行：先把上述链接复制到浏览器中，接着下载压缩文件，然后把解压后的文件放入 src 中。

需要将解压后的整个文件夹放置到 src 中，并且最好将其名称进行更改后再放入。

（2）通过安装源码依赖，在终端输入如下指令。

<pre><code class="prism language-c">rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -r </code></pre>

出现报错。如果你是通过鱼香 ros 来下载并配置 ros 的，那么可以改为再次运行。

这里运行后会有一条白色Error，无需处理，看到即为成功。

使用工具来配置工作空间，接着进行源码编译，然后在终端输入以下这些指令。

lib 库的环境变量需要进行配置。（1）需输入以下指令，以进入 aubo sdk 库的路径。

<pre><code class="prism language-c">cd ~/aubo_ws/ source devel/setup.bash roscd aubo_driver/lib/lib64/ </code></pre>

输入 pwd 命令可以打印出当前文件夹的绝对路径，例如路径如下（具体以实际打印为准）：

<pre><code class="prism language-c">pwd /home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver 下的 lib 目录中的 lib64 路径。 </code></pre>

在（1）的基础上，使用 pwd 命令是为了打印路径做准备，这里大概只有/tua 和你的路径不一样。

（3）执行如下命令新建配置文件：

<pre><code class="prism language-c">sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/aubo_driver.conf </code></pre>

把下列库的路径复制到文件里，完成保存后退出。要注意以第二步中所打印出的实际路径作为依据。

<pre><code class="prism language-c">/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64 /home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller /home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/config /home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/log4cplus </code></pre>

这里大概只需要更改/tua

（5）在终端输入如下指令使能新建的配置文件。

<pre><code class="prism language-c">sudo ldconfig </code></pre>

4.驱动实际的机械臂

这里是使用网线进行控制实际的机械臂运行

电脑主机通过一根网线与路由器相连，机械臂通过另一根网线也与路由器相连。首先查看电脑的 ip 地址。

<pre><code class="prism language-c">//打开终端输入： ifconfig ip 为 192.168.31.84 ，子网掩码是 255.255.255.255 且为 24 位，网关是 192.168.31.255 </code></pre>

（2）查看机械臂ip

打开示例器后依次点击->设置->系统->网络->

得到机械臂ip 192.168.31.83

最后在电脑终端输入：

验证是否连接成功

（3）操作机械臂

配成成功后运行：

<pre><code class="prism language-c">roslaunch 用于启动 aubo_i5_moveit_config 中的 moveit_planning_execution 相关程序。它可以启动与 aubo_i5 机械臂运动规划执行相关的一系列功能和节点。这些功能和节点协同工作，以实现 aubo_i5 机械臂的运动规划和执行任务。.launch robot_ip:=192.168.31.83 </code></pre>

然后就可以控制实际的机械臂进行运动。

方法二：电脑主机用网线连接机械臂（1）查看电脑ip

<pre><code class="prism language-c">//打开终端输入： ifconfig //输出示例：ip 192.168.31.84 子网掩码：255.255.255.255（24）网关：192.168.31.255 </code></pre>

（2）设置机械臂ip

打开示例器后依次点击->设置->系统->网络

设置机械臂的 ip 地址为 192.168.31.**，此地址不能与电脑的地址相同，取值范围是 0 到 255**

设置机械臂网关与电脑相同

最后在电脑终端输入：

验证是否连接成功

（3）操作机械臂

配置成功后运行：

<pre><code class="prism language-c">roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.31.** //**为上面设置值 </code></pre>